傳動軸按其重要部件--萬向節的不同，可有不同的分類。如果按萬向節在扭轉的方向是否有明顯 的彈性可分為剛性萬向節傳動軸和撓性萬向節傳動軸。前者是靠零件的鉸鏈式聯接傳遞動力的，后者則靠彈性零件傳遞動力，并具有緩沖減振作用。剛性萬向節又可分為不等速萬向節（如十字軸式萬向節）、準等速萬向節（如雙聯式萬向節、三銷軸式萬向節）和等速萬向節（如球籠式萬向節、球叉式萬向節）。
    等速與不等速，是指從動軸在隨著主動軸轉動時，兩者的轉動角速率是否相等而言的，當然，主動軸和從動軸的平均轉速是相等的。主、從動軸的角速度在兩軸之間的夾角變動時仍然相等的萬向節，稱為等速萬向節或等角速萬向節。它們主要用于轉向驅動橋、斷開式驅動橋等的車輪傳動裝置中，主要用于轎車中的動力傳遞。當轎車為后輪驅動時，常采用十字軸式萬向節傳動軸，對部分高檔轎車，也有采用等速球頭的；當轎車為前輪驅動時，則常采用等速萬向節——等速萬向節也是一種傳動軸，只是稱謂不同而已。

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